TP n°3-4

Simulation robotique : KukaSim et OfficeLite

Objectif du TP

L'objectif du TP est d'utiliser le logiciel KukaSim afin de réaliser des simulations d'application et d'utiliser le simulateur OfficeLite pour faire fonctionner le programme en conditions réelles.

Communication avec OfficeLite

Le connexion entre les 2 logciels se configure de la manière suivante :

  1. Une fois la simulation terminée et prête à être testée en réel, lancer VMWare
  2. Sélectionner la machine virtuelle OL 8.3.32 et cliquer sur "Play virtual machine" :
  3. Attendre que la machine démarre et sélectionner le VRC Manager dans la barre des tâches. Paramêtrer ce dernier en indiquant que vous utilisez une licence réseau et en indiquant le serveur de licence : licence.iutsd.univ-lorraine.fr :
  4. Retourner dans KukaSim, aller dans l'onglet "PROGRAM" puis cliquer sur "VRC", puis "connect" :
  5. Remplir la fenêtre suivante avec le nom de la machine virtuelle, valider avec la touche Entrée, et cliquer sur connect :
  6. Choisir le robot cible :
  7. Le simlateur démarre ....
  8. Une fois OfficeLite démarré, retourner dans KukaSim et aller dans le "JobMap" pour changer le nom du projet et du programme :
  9. Cliquer sur "Generate and load Job" ce qui va transférer et charger (si pas d'erreur) le programme dans OfficeLite :
  10. Si tout fonctionne correctement, le lancement de la simulation sur KukaSim provoque le lancement du programme dans OfficeLite....

Exercice 1

Télécharger le fichier contenant la cellue pédagogique : Cellule Pedagogique

A partir de ce fichier, réaliser la simulation et le test du programme correspondant à la vidéo suivante : PDF 3D

Conseil : pour pouvoir prendre le stylo facilement, le plus simple est de définir une base dans la tête du stylo.

Exercice 2

Télécharger le fichier contenant la cellue pédagogique : Cellule Pedagogique

A partir de ce fichier, réaliser la simulation et le test du programme correspondant à la vidéo suivante : PDF 3D

Si vous désirez utiliser des boucles FOR pour changer à la volée les coordonnées du point de dépose, KukaSim ne permet pas de le faire directement. Il faut insérer des morceaux de code KRL qui ne pourront être exécutés que dans OfficeLite.