L'objectif de ce TP est de prendre en main le logiciel KUKA Sim et d'aborder les bases de la programmation.
KUKA Sim Pro associé à OfficeLite (contrôleur de robot virtuel) est un logiciel permettant de faire de la simulation d'installation robotisée. Le but est de préparer mécaniquement l'implantation du robot dans la cellule, d'en effectuer la programmation aussi proche que possible de la réalité afin de gagner du temps de mise en serivce.
Ci-dessous se trouve la desciption des fenêtres et des barres d'outils que nous allons utiliser le plus
Pour simuler la préhension d'objet, il existe dans Kuka Sim une zone de préhension associée à chaque outil.
Pour prendre un composant, le centre d'outil doit se trouver sur ce dernier et la sortie associée à ce centre d'outil doit être acitvée. La sortie pour le TOOL_DATA[1] est la sortie OUT[1].
Pour animer les mors de la pince, on affichera les signaux du robot et de la pince et on reliera les différentes E/S. On prendra la sortie 50 du robot pour commander la pince, et les entrées 50 et 51 du robot pour connaître l'état d'ouverture.
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